スタックチャンのGPS受信と現在地読み上げの検証

今日の作業

今日は、スタックチャンに接続したGPSモジュールの実機検証を行いました。

主な確認対象は、GPSデータの受信状態、接続ポートの妥当性、衛星捕捉できない原因の切り分け、現在地をスタックチャンに読み上げさせる処理です。

GPSモジュールを接続し、/gps の状態を継続的に確認しました。

屋外環境で確認したところ、受信文字数は増加していましたが、衛星数はゼロのままでした。これにより、少なくともUART経由でGPSモジュールからデータは届いていることを確認しました。

一方で、測位に必要な衛星捕捉はできていませんでした。仕様上はコールドスタートが約23秒、ホットスタートが約1秒とされていますが、実機では15分以上待っても衛星数が増えませんでした。

GPS v1.1 AT6668の資料ではPort.C表記がありましたが、今回の構成ではPort.A接続でも受信できることを確認しました。

ESP32-S3ではUARTを任意のGPIOに割り当てられるため、Port.AのGrove端子でもGPSデータの受信は可能です。実際に受信文字数が増えているため、配線およびUART受信は成立していると判断しました。

Port.Cは別用途で使用しているため、現時点ではPort.A接続のまま検証を続ける方針にしました。

受信文字数が増えている一方で衛星数がゼロのため、ファームウェアや配線よりも、アンテナの向きや設置状態が主な原因候補になりました。

GPSモジュールを側面に設置していたため、アンテナ面が空を向いていない可能性があります。まずはアンテナ面を真上に向け、開けた空の下で再度測位できるかを確認する方針にしました。

あわせて、AT6668の標準ボーレートに合わせた設定で再フラッシュし、その後も一定時間 /gps をポーリングして状態を確認しました。

GPS取得後に、スタックチャンへ現在地を読み上げさせる処理も確認しました。

GPSデータの再投稿を待ってから /sayloc を呼び出す流れを実行し、位置情報を音声発話につなげるための動作確認を行いました。

テストで扱う位置情報については、検証後に不要なログを残さない方針も確認しました。

GPSはUART受信までは確認できましたが、衛星捕捉はまだ確認できていません。

次の確認ポイントは以下です。

現時点では、通信経路よりもアンテナ設置条件の見直しが優先です。