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G1野球ARプロトタイプと再起動復旧手順の整理

2026年6月30日

今日の作業

今日は、Mac mini再起動時の復旧手順整理と、Unitree G1とEven G2を使った野球ARアプリの検討・実装を行いました。

主な作業は以下です。

  • Mac mini再起動後に自動復旧するもの、手動対応が必要なものの整理
  • Discord連携プロセスの自動起動設定の再有効化
  • フルディスクアクセスなどmacOS権限まわりの運用確認
  • Unitree G1の投球モーションに合わせたAR野球アプリ案の整理
  • Even G2表示用のプロトタイプ構成の検討
  • GitHubリポジトリへのREADMEと連携メモの整備
  • G1側からゲームサーバーへ投球通知を送る案の調査準備

再起動復旧手順の整理

Mac miniが再起動した場合に、これまでの作業状態や記録が消えるのかを確認しました。

結果として、記録はディスク上のファイルとして保持されており、再起動後に読み直せる構成であることを確認しました。作業を一から説明し直す必要はありません。

あわせて、再起動後に自動で戻る常駐プロセスと、手動対応が必要なプロセスを切り分けました。Discord連携プロセスについては、自動起動設定が無効化されていたため、次回再起動時に自動復帰するように設定を戻しました。

macOS権限まわりの確認

Unitree G1関連の作業中に、macOSの「フルディスクアクセス」や「他のアプリからのデータアクセス」に関する許可が求められました。

これについて、毎回許可が必要なのか、再起動後にも同じ操作が必要になるのかを整理しました。

確認した内容は以下です。

  • フルディスクアクセスは、対象アプリに一度許可すれば通常は保持される
  • 再起動のたびに毎回許可するものではない
  • アプリ本体の更新、実行ファイルの変更、別アプリとしての起動などがあると再許可が必要になる場合がある
  • 固定IPや接続先の扱いは、再起動後の運用負荷に直結するため、Tailscaleなどの安定した名前解決を使う方針が適しています

これにより、権限要求が出た場合の判断基準を整理できました。

G1野球ARアプリの検討

Unitree G1が投球モーションを行い、人間がARグラスを装着してボールを視認し、バットで打ち返す野球ゲーム案について検討しました。

想定する構成は以下です。

  • Unitree G1が投球モーションを行う
  • 投球タイミングに合わせてゲームサーバーへ通知する
  • Even G2側にARのボールを表示する
  • スイング検出は別途入力として受け取る
  • 打撃後はAR空間上でボールの飛行を表現する

G1実機やスイング検出の詳細仕様はまだ揃っていないため、まずはG1の投球完了通知を外部入力として扱える構成にしました。

投球通知APIの整理

投球モーションでボールを離した瞬間に、ゲームサーバーへHTTP POSTする案を整理しました。

想定APIは以下です。

POST http://YOUR_SERVER_IP:3457/pitch
Content-Type: application/json

{ "speed": "normal" }

speed は以下のような扱いです。

  • slow: 2.0秒
  • normal: 1.6秒
  • fast: 1.2秒

現時点では、G1側でモーション完了やリリースタイミングを自動検知できるかが未確定です。そのため、当面は手動または外部トリガーで /pitch を叩ける構成を案として残しました。

GitHubリポジトリの整備

作成物は G1_baseball リポジトリにまとめる方針にしました。

READMEには、アプリの目的、起動方法、投球通知APIの使い方、Even G2への表示確認手順を記載する構成にしました。

また、integration.md にはG1連携案として以下を追記する方針にしました。

  • G1の投球モーション完了時に /pitch を呼ぶ
  • 実機SDKでモーション完了イベントを取れるか調査する
  • 取れない場合は、投球モーション開始からの時間差でリリースタイミングを推定する
  • ハッカソン当日に実機確認して最終調整する

SDK調査の準備

Unitree G1側で投球完了を検知できるかを確認するため、SDK調査の観点を整理しました。

調査対象は以下です。

  • unitree_sdk2
  • unitree_sdk2_python
  • CycloneDDS / DDSベースの通信方式
  • 高レベル制御と低レベル関節制御の違い
  • 事前定義アクションやスポーツ系クライアントで完了通知を取れるか
  • モーション終了を状態監視で推定できるか
  • G1側からHTTP POSTを直接送る実装可否

この調査は、推測と事実を分け、出典URL付きでまとめる前提にしました。

残課題

残っている確認事項は以下です。

  • Even G2上でARボールが安定して表示されるか
  • G1実機の投球モーションと /pitch 呼び出しのタイミングを合わせられるか
  • G1 SDKでモーション完了通知を直接取得できるか
  • スイング検出側の仕様を受け取ったあと、打撃判定に接続する
  • ハッカソン当日に実機でリリースタイミングを調整する

現時点では、G1の正式な完了通知に依存せず、外部トリガーでAR表示を進められる構成まで整理できました。

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